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保证精度前提下实现硅碳棒全范围检测
    如图2可知:四目视觉系统中的任意相邻的两个CCD构成双目交汇视觉测量系统,所以整个四目视觉系统可以看作四个双目交汇视觉子系统组成,其中CCD-1和CCD-2构成子系统1,CCIY2和CCD-3构成子系统2,CCD-3和CCD-4构成子系统3,CCD-4和CCD-1构成子系统4。因为每个子系统光轴互相垂直,所以子系统基于正交双目交汇视觉原理。正交双目交汇测量比单目测量准确度高,它的相机夹角2a=90。有效降低安装误差C7,保证基线长度,形成相对较大的有效视场利于实现大尺寸检测,同时a=450满足+E(40。一700)放置时测量误差最小要求C47。以双目交汇视觉子系统1为例:CCD-1和CCI2分别满足针孔成像模型:其中矩阵M是由相机内部参数((r1,rs)和相机外部参数(TITs)构成的一个3X4的综合矩阵。联立式(2)和式(3)求解则可得到CCD-1和CCD-2的采集图像上的公共特征点的三维坐标,即硅碳棒第1对棱边上的特征点坐标,同理对于双目交汇视觉子系统2、双目交汇视觉子系统3、双目交汇视觉子系统4可依次求得第2对、第3对、第4对棱边上的特征点坐标,从而在保证精度前提下实现硅碳棒全范围检测目的。www.beritawan.com
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